In dieser Liste finden Sie die wichtigsten Begriffe, die wir in der Arbeit eingeführt haben.

Bodenlinien
...sind ein Positionskontrollverfahren und werden zum Beispiel in Verbindung mit Schneisen verwendet. Diese Linien auf dem Boden kann der Roboter mit Hilfe eines Sensors verfolgen.

DistanceA (oder A-Dist)
Diese Eigenschaft eines Hindernispunktes speichert seine Entfernung zum Endpoint A. B-Dist ist analog dazu die Entfernung zu Endpoint B.

DistanceX (oder X-Dist)
...gibt die Entfernung eines Endpoints zum Ziel an.

Hindernispunkte
Jedes Hindernis besteht aus mehreren Punkten, die den unbefahrbaren Bereich abstecken.

Kollisionserkennung
Tastsensoren als "Bumper" können Berührungen des Roboters mit Hindernissen erkennen. Dabei hat also bereits eine Kollision stattgefunden

Kollisionsvermeidung
Mit spezieller Sensorik, die mit Infrarot oder Ultraschall arbeitet, können Hindernisse erkannt werden, ohne dass eine Berührung des Roboters nötig ist.

Kontrollpunkt
Wenn der Roboter im Aufgabenmodus ein Hindernis erkennt, das noch nicht in der Karte eingespeichert ist, setzt er an dieser Stelle in der Karte einen Kontrollpunkt. Im Erkundungsmodus wird dieser Kontrollpunkt wieder angesteuert, um das neue Hindernis einzuspeichern.

Orientierungspunkte
...stellen ein Positionskontrollsystem dar (siehe Positionsbestimmung).

Positionsbestimmung
...ist eine Methode, mit der der Roboter seine Eigenposition laufend ermitteln kann. Dies funktioniert bei unserem System mit Hilfe zweier optischer Sensoren.

Positionskontrolle
Um die Fehler, die bei der relativen Positionsbestimmung auftreten, zeitweise zu korrigieren, gibt es Positionskontrollsysteme, mit denen die Position absolut bestimmt werden kann.

Schneisen
...stellen ein Positionskontrollsystem dar (siehe Positionsbestimmung).

Trace
Jedes Hindernis besitzt ein Trace, das die Fläche darstellt, in der das Ziel von dem Hindernis verdeckt wird. Stellt man sich das Ziel als Lampe vor, so wäre das Trace der Schatten des Hindernisses.

Wegberechnung
Algorithmen, die mit Hilfe der gespeicherten Karte einen kollisionsfreien Weg durch die Hindernisse berechnen können.

Zwischenziele
Wegepunkte, die die Wegberechnung zurückgibt.

Inhaltsübersicht

Seiten in dieser Section

• Startseitevon sosmar

• Einleitung

  • Einsatz von mobilen Robotern
  • Problematik und Zielsetzung

• Karte und Wegberechnung

  • Kartenaufzeichnung
  • Wegberechnung I
  • Wegberechnung II

• Abläufe

  • Positionsbestimmung
  • Navigationsmodi

• Technische Umsetzung

  • Aufbau des Roboters
  • Sekundäre Elektronik
  • Prozessverteilung und Implementierung
  • Kontrollsoftware I
  • Kontrollsoftware II

• ZusammenfassungRückblick und Zukunftspläne

• BegriffserklärungÜbersicht der Namensgebungen